З боків і нижче ротового отвору раку знаходяться шість пар кінцівок: верхні щелепи, дві пари нижніх щелеп та три пари ногощелеп. На головогруді розміщено також п'ять пар ходильних ніг, на трьох передніх парах є клешні.
У ракоподібних вусиків дві пари (перша пара називається антенули, друга – просто антени) і вони розташовані на перших двох сегментах голови. В інших груп членистоногих, за винятком хеліцерових і безсяжкових (що не мають вусиків зовсім), їх одна пара.
Іноді у самців антени або антенули виконують роль хапальних органів, а у річкового раку 1—2 пари черевних ніг функціонують як копулятивні органи.
Кінцівки у раку 5 пар ходильних ніг, включаючи клешні (так-так, клешні відносяться до ходильних ногам) На черевці є 5 пар кінцівок плавальних ніг (утримують дитинчат) і 1 пара – хвостовий плавець