Коли вперше був запроваджений 1891 року, пенальті призначався за порушення в межах 12 ярдів (11 м) від лінії воріт. Винахід пенальті приписують воротареві та бізнесменові Вільяму Маккраму 1890 року в Мілфорді, графство Арма.
11-метровий удар призначають, якщо гравець вчинив порушення, що карається штрафним ударом, усередині свого штрафного майданчика або за межами поля як частину ігрової дії, як це описано в Правилах 12 і 13. Гол може бути забитий безпосередньо з 11-метрового удару (пенальті).
Пенальті призначається у ворота команди, гравці якої скоїли одне з десяти порушень, караних штрафним ударом, у межах свого штрафного майданчика в той час, коли м’яч перебував у грі. Гол, забитий із пенальті (9,2 м), зараховується.
Штрафний удар виконується гравцем постраждалої команди. Ворота захищає голкіпер або будь-який інший гравець оштрафованої команди, який зайняв місце воротаря. Пенальті або “penalty kick” буквально перекладається з англійської як покарання. З точки зору регламенту гри і правил – це “штрафний удар”.